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发那科工业机器人常见故障及维修方法!

发布于:2020/7/28 9:10:31  作者:管理员 来源:公司 字号:【大小】  浏览量:

以发那科机器人为例:

1 无法开机

检查及维修:

检查1:控制器断路器开且没有跳闸

维修:  合上断路器

检查 2:查看电源板(PSU)上的LED指示灯(GREEN)是否亮。

维修: 如果 LED指示灯没亮可能是PSU的200V供电电源没有或PSU上的F1保险丝毁坏:

1如果200V电源没有请检查供电线路

2 如果200V电源已提供给PSU请切断电源:

A F1保险丝毁坏请参照维修2

B F1保险丝没有毁坏请更换PSU

维修2:保险丝毁坏故障原因及应对措施

A 查看PSU与其他电路板间的CP2、CP3连接件是否接触良好。

B 如果浪涌吸收VS1短路请更换VS1定货号:A50L-2001-0122#G431K

C 二极管DB1短路

D 后备电源模块H1毁坏

如果B或C有故障请更换相应备件

检查3:查看panel board板上的EXON1、EXON2,EXOFF1、EXOFF2信号接线

维修: 如果没有使用外部开关机功能请短接信号EXON1与EXON2,EXOFF1与EXOFF2;如果使用了外部开关机功能请查看连接电缆。

检查 4:main board板或panel board板上的JRS11的连接电缆是否接触良好。

检查 5:查看上面的1、2、3确定CP1上的200V电源已接好且机器ON/OFF开关正常请按以下步骤检查PSU:

如果PSU上的LED (ALM: red)亮请查看外部+24V是否被接地或接0V。

A F4保险丝毁坏

B 更换PSU

F4保险丝定货号:

2、利用控制板LED指示灯诊断排除故障

2.1 MAIN BOARD

步骤

1 开机后所有的LED都亮

维修

1 更换CPU卡

2 更换MAIN BOARD板

步骤

2 机器人系统软件启动时

维修

1 更换CPU卡

2 更换MAIN BOARD板

步骤

3 机器人系统启动时CPU卡

  DRAM初始化完成

维修

1 更换CPU卡

2 更换MAIN BOARD板

步骤

4 机器人系统启动时DRAM、SRAM初始化完成

维修

1 更换CPU卡

2 更换MAIN BOARD板

3 更换FROM/SRAM卡

步骤

5 机器人系统启动时通信IC初始化完成

维修

1 更换MAIN BOARD板

2 更换FROM/SRAM卡

步骤

6 机器人系统启动时基本软件载入完成

维修

1 更换MAIN BOARD板

2 更换FROM/SRAM卡

步骤

7 机器人开机启动基本软件时

维修

1 更换MAIN BOARD板

2 更换FROM/SRAM卡

步骤

8 机器人控制器与TP示教器通信时

维修

1 更换MAIN BOARD板

2 更换FROM/SRAM卡

步骤

9 机器人载入选项软件时

维修

1 更换MAIN BOARD板

 2 更换process I/O 板

步骤

10 初始化DI/DO时

维修

1 更换FROM/SRAM卡

2 更换MAIN BOARD板


 更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失,在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份;另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。


步骤

11 SRAM准备完成

维修

1 更换轴控制卡

2 更换MAIN BOARD板

3 更换伺服放大器

步骤

12 轴控制卡初始化完成

维修

1 更换轴控制卡

2 更换MAIN BOARD板

3 更换伺服放大器

步骤

13 校对完成

维修

1 更换轴控制卡

2 更换MAIN BOARD板

3 更换伺服放大器

步骤

14 机器人伺服系统得电

维修

1 更换MAIN BOARD板

步骤

15 执行程序时

维修

1 更换MAIN BOARD板

2 更换process I/O 板

步骤

16 执行I/O操作时

维修

1 更换MAIN BOARD板

步骤

17 初始化完成

维修

初始化正常结束

步骤

18 机器人正常

维修

机器人正常时LED1、LED2会不停闪烁

更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失,在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份;另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

7段码数字


故障描述及应对措施

故障:CPU卡上的RAM奇偶校验出错

措施1:更换CPU卡

措施2:更换MAIN BOARD板


故障描述及应对措施

故障:FROM/SRAM卡上的RAM奇偶校验出错

措施1:更换FROM/SRAM卡

措施2:更换MAIN BOARD板


故障描述及应对措施

故障:控制器与PANEL BOARD板间通信出错

措施1:查看MAIN BOARD与PANEL BOARD间连接电缆,如损坏就更换该通信电缆

措施2:更换MAIN BOARD板

措施3:更换PANEL BOARD

7段码数字


故障描述及应对措施

故障:伺服报警

措施1:更换伺服控制卡

措施2:更换MAIN BOARD板

7段码数字


故障描述及应对措施

故障:系统紧急停止报警

措施1:更换伺服控制卡

措施2:更换CPU卡

措施3:更换MAIN BOARD板

7段码数字


故障描述及应对措施

故障:系统出错

措施1:更换伺服控制卡

措施2:更换CPU卡

措施3:更换MAIN BOARD板

更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失,在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份;另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

2.2 PSU LED指示

故障描述及应对措施

故障:ALM LED (red)亮PSU报警

措施1:查看PSU上的F4(+24V)保险丝,毁坏则更换

措施2:检查PSU上的+5V、+15V、+24V电压和与其连接的相关电缆、设备,如有毁坏则更换

措施3:更换PSU

故障:PIL LED (Green)不亮,PSU的200V电源没有

措施1:检查PSU上的F1保险丝,毁坏则更换

措施2:更换PSU

2.3 PANEL BOARD板上LED指示

RDY:

故障:该LED(GREEN)不亮即PANEL BOARD板与MAIN BOARD板间通信中断

措施1:检查MAIN BOARD板与PANEL BOARD板间的通信电缆,毁坏则更换

措施2:更换MAIN BOARD板

措施3:更换PANEL BOARD板

PON:

故障:该LED不亮即PANEL BOARD板上+24V电压转+5V电压失败

措施1:检查CRM63接头,+24V输入电源

措施2:更换PANEL BOARD

2.4 PROCESS I/O板上的LED指示

Process I/O CA/CB/DA:

故障:MAIN BOARD与PROCESS I/O板间通信错误

措施1:更换I/O板

措施2:更换MAIN BOARD

措施3:更换I/O通信电缆

Process I/O CA/CB/DA:

故障:I/O板保险丝毁坏

措施1:更换保险丝

措施2:检查外设电缆

措施3:更换I/O板

2.5 伺服放大器上LED指示